Resumen

Los sistemas de manipuladores se utilizan ampliamente en la captura y el movimiento de la carga útil en la operación terrestre/espacial debido a su capacidad de manipulación diestra. En este estudio se propone un método para identificar los parámetros de la carga útil de un manipulador espacial flexible utilizando el sistema estimado de la matriz de valores propios complejos. El modelo dinámico no lineal original del manipulador se linealiza en un punto de trabajo seleccionado. Posteriormente, el modelo de estado-espacio del sistema y los correspondientes parámetros de valores propios complejos se determinan mediante el algoritmo de identificación del observador/filtro de Kalman utilizando la señal de entrada de par del motor y las señales de salida de vibración del enlace. Por lo tanto, los parámetros de inercia de la carga útil, es decir, la masa y el momento de inercia, pueden derivarse del sistema de valores propios complejos identificado y de las formas de los modos mediante la resolución de un problema de mínimos cuadrados. En simulaciones numéricas, se implementa el método de identificación de parámetros propuesto y se compara con los algoritmos clásicos de mínimos cuadrados recursivos y de signo de proyección afín. Los resultados numéricos demuestran que el método propuesto puede estimar eficazmente los parámetros de la carga útil con una precisión satisfactoria.

• Materias:Motores (Mecánica) Vehículo espacial Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Engines Space vehicles Aeronautical Engineering
• Palabras claves:parámetros de la carga útil, punto de trabajo seleccionado, algoritmo de identificación de filtros, métodos de identificación de parámetros, manipulador espacial flexible, matriz de valores propios complejos, momento de inercia, algoritmo de signos de proyección, parámetros de valores propios complejos, capacidades de manipulación con destreza
• Keywords:payload parameters, selected working point, filter identification algorithm, parameters identification methods, flexible space manipulator, complex eigenvalue matrix, moment of inertia, projection sign algorithm, complex eigenvalue parameters, dexterous manipulation capabilities