Resumen

Nos ocupamos de la identificación en línea de la masa de carga transportada por un brazo flexible de un solo eslabón que se mueve en un plano vertical y, por lo tanto, se ve afectado por la fuerza de la gravedad. Específicamente, seguimos una metodología de diseño en el dominio de la frecuencia para desarrollar un identificador algebraico. Este identificador es capaz de lograr estimaciones de masa robustas y eficientes incluso en presencia de ruido del sensor. Para resaltar su rendimiento, el estimador propuesto se prueba experimentalmente y se compara con otros métodos clásicos en varias situaciones que se asemejan a la operación más típica de un manipulador.

• Materias:Control de vibraciones Seguridad industrial Vibración de rodamientos Dinámica no lineal Vibración dinámica
• Subjects:Vibration control Industrial safety Bearing vibration Nonlinear dynamics Dynamic vibration
• Palabras claves:Identificación en línea; Masa de carga; Brazo flexible de eslabón único; Plano vertical; Fuerza de gravedad; Metodología de diseño en el dominio de la frecuencia
• Keywords:Online identification; Payload mass; Single-link flexible arm; Vertical plane; Gravity force; Frequency domain design methodology