Resumen

La carga es la principal perturbación externa de un manipulador robótico paralelo. Esta perturbación causará un acoplamiento dinámico entre diferentes grados de libertad y dificultará la aplicación de muchos métodos de control basados en modelos. Para compensar esta perturbación, es crucial obtener un modelo dinámico preciso de la carga. Sin embargo, en la práctica, la carga siempre es incierta y sus parámetros dinámicos son difíciles de conocer de antemano. Para hacer frente a este problema, este artículo propone un enfoque novedoso y sencillo para identificar los parámetros dinámicos de la carga. En primer lugar, se establece el modelo dinámico del manipulador robótico paralelo con carga incierta y se analiza el acoplamiento dinámico causado por la carga. Luego, de acuerdo con el modelo dinámico, se diseña la señal de excitación y se deriva un modelo dinámico no lineal débil. Además, se presenta el modelo de identificación y se diseña el algoritmo de identificación basado en el filtro de

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Carga; Perturbación; Modelo dinámico; Parámetros; Identificación; Algoritmo
• Keywords:Load; Disturbance; Dynamic model; Parameters; Identification; Algorithm