Resumen

El problema de la dinámica y el control mediante un robot espacial para capturar un satélite no cooperativo es una cuestión importante para los servicios en órbita. Los parámetros de inercia del satélite deben ser identificados antes de la captura para que el robot pueda diseñar un controlador activo para finalizar la tarea de captura. En este trabajo se propone un nuevo esquema de identificación para la identificación de los parámetros de un satélite no cooperativo. En este esquema, el robot espacial se controla para contactar suavemente y luego mantener el contacto con el objetivo no cooperativo en primer lugar, luego la variación del momento del objetivo durante la fase de mantenimiento del contacto se calcula utilizando la fuerza de control y el par que actúa sobre la base del robot espacial y la información cinemática del robot espacial, y finalmente, el método de identificación basado en la conservación del momento se utiliza para estimar los parámetros de inercia del objetivo. Para realizar un contacto suave y luego mantener el contacto, se diseña en este trabajo un controlador de contacto amortiguado, en el que se diseña un sistema de amortiguación de masa para controlar el contacto entre el robot y el objetivo. El contacto suave y el mantenimiento del contacto pueden realizarse utilizando las características de amortiguación del sistema de amortiguación de masa. La eficacia del esquema de identificación propuesto se verifica mediante simulaciones numéricas al final de este artículo. Los resultados de la simulación indican que el esquema propuesto puede lograr resultados de identificación de alta precisión.

• Materias:Motores (Mecánica) Vehículo espacial Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Engines Space vehicles Aeronautical Engineering
• Palabras claves:robot espacial, contacto, contacto suave, satélite no cooperativo, parámetros de inercia, variación del momento, nuevo esquema de identificación, papel, resultados de identificación de precisión, esquema de identificación propuesto
• Keywords:space robot, contact, soft contact, noncooperative satellite, inertia parameters, variation of momentum, new identification scheme, paper, precision identification results, proposed identification scheme