Resumen

La identificación precisa de los parámetros estructurales de una máquina robótica de medición de coordenadas de brazo articulado (AACMM) es esencial para mejorar su precisión de medición, especialmente en aplicaciones robóticas. Este artículo presenta un enfoque constructivo de identificación de parámetros para AACMM robóticas. Primero desarrollamos un modelo cinemático matemático de la AACMM basado en el enfoque Denavit-Hartenberg (DH) establecido para sistemas robóticos. Este modelo se calibra y verifica mediante datos de pruebas prácticas. A partir de la diferencia entre las coordenadas calculadas de la sonda AACMM mediante el modelo cinemático y las coordenadas de referencia dadas, se propone un enfoque de identificación de parámetros para estimar los parámetros estructurales en función del conjunto de datos de prueba. Además, se analiza la matriz jacobiana para determinar la solvencia del modelo de identificación. Se demuestra que hay dos parámetros de acoplamiento, que pueden eliminarse en el regresor. Por último, se sugiere un algoritmo de identificación de parámetros que toma la solución de mínimos cuadrados del modelo de identificación como parámetros estructurales utilizando los datos de poses obtenidos. Se llevan a cabo experimentos prácticos basados en un banco de pruebas robótico AACMM, y los resultados revelan la eficacia y robustez del enfoque de identificación propuesto.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Identificación de parámetros estructurales; máquina robótica de medición de coordenadas de brazo articulado; AACMM; precisión de medición; enfoque de identificación de parámetros; modelo cinemático.
• Keywords:Structural parameter identification; robotic articulated arm coordinate measuring machine; AACMM; measuring accuracy; parameter identification approach; kinematic model