Resumen

Los parámetros geométricos de un robot espacial cambian con el terrible cambio de temperatura en órbita, lo que causará un error en la pose del efector final (posición y orientación) de un robot espacial, debilitando así su operatividad. Con esto en consideración, se presenta un nuevo método de identificación de parámetros geométricos basado en un telémetro láser adjunto al efector final. Luego, se analiza la independencia de los parámetros geométricos y se derivan sus ecuaciones de identificación. Con la matriz jacobiana de identificación derivada, se eligen las configuraciones de identificación óptimas según el índice de observabilidad. Posteriormente, a través de simulación se implementa la identificación de parámetros geométricos de un robot espacial de 6 grados de libertad para estas configuraciones de identificación, y los parámetros identificados se verifican en un conjunto de configuraciones de referencia independientes. El resultado muestra que a pesar de la medición de distancia sola, la precisión de la pose del robot espacial todav

• Materias:Cirugía asistida por robot Odometría visual Calibración de robots Fallas de dirección
• Subjects:Robot-assisted surgery Visual odometry Robot calibration Steering failures
• Palabras claves:Parámetros geométricos; Robot espacial; Cambio de temperatura; Pose del efector final; Método de identificación; Laser-ranger
• Keywords:Geometric parameters; Space robot; Temperature change; End-effector pose; Identification method; Laser-ranger