Resumen

Este artículo presenta aplicaciones de diseño de modelos y controladores para sistemas embebidos de actuadores neumáticos. Se proponen dos estrategias de modelo de posición y fuerza para realizar el control de conformidad para la característica de rigidez. El modelo del sistema actuador neumático (función de transferencia) se obtiene a partir del método de identificación de sistemas (SI). A continuación, se selecciona la combinación de control funcional predictivo con diseño de observador (PFC-O) como nueva estrategia de control para el sistema neumático. La evaluación del rendimiento del controlador se realiza en MATLAB y se valida mediante experimentos en tiempo real utilizando dispositivos National Instrument (NI) y microcontroladores programables System on Chip (PSoC). Los resultados muestran que el nuevo controlador se adapta al sistema y es capaz de controlar con éxito tanto la simulación como los experimentos en tiempo real.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:experimentos en el tiempo, aplicaciones de diseño de controladores, nueva estrategia de control, sistema de actuador neumático, control funcional predictivo, sistema, evaluación del rendimiento, control de conformidad, estrategias de modelos, instrumento nacional
• Keywords:time experiments, controller design applications, new control strategy, pneumatic actuator system, predictive functional control, system, performance assessment, compliance control, model strategies, national instrument