Resumen

Este documento trata sobre el problema de la identificación dinámica para un manipulador de robot industrial y presenta un procedimiento de identificación basado en un algoritmo de búsqueda de cuco mejorado. En primer lugar, se ha derivado un modelo dinámico de un robot serial industrial de 6 grados de libertad. Y se agrega un modelo de fricción no lineal para describir la característica de fricción en el cambio de movimiento. En segundo lugar, se utiliza un algoritmo de búsqueda de cuco para identificar los parámetros desconocidos. Para mejorar el rendimiento del algoritmo original, se emplean tanto el operador caótico como el operador emocional para ayudar al algoritmo a salir del óptimo local. Luego, el algoritmo propuesto se ha implementado en los tres primeros ejes del manipulador de robot ER-16 a través de un experimento de identificación. Los resultados muestran que (1) el algoritmo propuesto tiene una mayor precisión de identificación en comparación con el algoritmo de búsqueda de cuco o el algoritmo de optimización de enjambre de partículas y (2) en comparación con el modelo de fricción lineal, el modelo no lineal puede describir mejor la característica de fricción de las articulaciones.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Robot manipulador industrial; Procedimiento de identificación; Algoritmo de búsqueda de cuco; Modelo dinámico; Modelo de fricción; Modelo de fricción no lineal
• Keywords:Industrial robot manipulator; Identification procedure; Cuckoo search algorithm; Dynamical model; Friction model; Nonlinear friction model