Resumen

Este artículo trata sobre el problema de la identificación dinámica para un manipulador robótico industrial y presenta un procedimiento de identificación basado en un algoritmo de búsqueda de nidos de pájaros mejorado. En primer lugar, se ha derivado un modelo dinámico de un robot serial industrial de 6 grados de libertad. Y se añade un modelo de fricción no lineal para describir la característica de fricción en el cambio de movimiento. En segundo lugar, se utiliza un algoritmo de búsqueda de nidos de pájaros para identificar los parámetros desconocidos. Para mejorar el rendimiento del algoritmo original, se emplean tanto un operador caótico como un operador emocional para ayudar al algoritmo a escapar de los óptimos locales. Luego, el algoritmo propuesto se ha implementado en las tres primeras articulaciones del manipulador robótico ER-16 a través de un experimento de identificación. Los resultados muestran que (1) el algoritmo propuesto tiene una mayor precisión de identificación que el algoritmo de búsqueda de nidos de pájar

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Robot manipulador industrial; Procedimiento de identificación; Algoritmo de búsqueda de cuco; Modelo dinámico; Modelo de fricción; Modelo de fricción no lineal
• Keywords:Industrial robot manipulator; Identification procedure; Cuckoo search algorithm; Dynamical model; Friction model; Nonlinear friction model