Resumen

En este documento se propone un esquema de control de impedancia de seguimiento de posición/fuerza basado en un Jacobiano adaptativo y una red neuronal para controlar sistemas robóticos con incertidumbres y perturbaciones externas. Para lograr un rendimiento de control preciso de la fuerza de manera indirecta mediante el seguimiento de la posición, el esquema de control se divide en dos partes: el control de impedancia de fuerza en lazo externo y el control de seguimiento de posición en lazo interno. En el lazo externo, se diseña un controlador de impedancia mejorado que combina la relación de impedancia tradicional con un esquema tipo PID para eliminar rápidamente el error de seguimiento de la fuerza y reducir efectivamente el sobrepaso de la fuerza. De esta manera, se puede lograr un rendimiento satisfactorio en el seguimiento de la fuerza cuando el manipulador entra en contacto con el entorno. En el lazo interno, se propone un método de Jacobiano adaptativo para estimar las velocidades y los torques de interacción del efector final debido a las inc

• Materias:Modelo de tráfico Sistemas antifrágiles Sistemas multiagente Componentes complejos
• Subjects:Traffic model Anti-fragile systems Multiagent systems Complex components
• Palabras claves:Jacobiano adaptativo; Red neuronal; Seguimiento de posición/fuerza; Control de impedancia; Incertidumbres; Perturbaciones externas
• Keywords:Adaptive jacobian; Neural network; Position/force tracking; Impedance control; Uncertainties; External disturbances