Resumen

Para el sistema robótico con modelo incierto y parámetros ambientales desconocidos, se propone un esquema de control que combina impedancia y tiempo finito. Con el fin de obtener un rendimiento preciso del control de fuerza indirectamente utilizando el seguimiento de posición, el esquema de control se divide en dos partes: un bucle exterior para el control de impedancia de fuerza y un bucle interior para el control de seguimiento de posición. En el lazo exterior, para eliminar rápidamente el error de seguimiento de la fuerza, se adopta el control de impedancia basado en la fuerza; cuando el robot entra en contacto con el entorno, puede obtenerse un rendimiento satisfactorio del seguimiento de la fuerza. En el bucle interior, se utiliza el método de control en tiempo finito basado en el sistema homogéneo. A través de este método, la trayectoria virtual deseada generada por el bucle exterior puede ser rastreada, y el rendimiento de seguimiento de la fuerza de contacto puede obtenerse indirectamente en la dirección de la fuerza. Este método no necesita el conocimiento del modelo de dinámica del sistema del robot, evitando así el cálculo en línea en tiempo real de la dinámica inversa del robot. La incertidumbre desconocida y la interferencia externa del sistema se obtienen en línea mediante la estimación del retardo temporal, y el proceso de control se compensa eficazmente, por lo que el algoritmo es sencillo, la velocidad de convergencia es rápida y la aplicación práctica es sencilla. La teoría de la estabilidad en tiempo finito se utiliza para demostrar que el sistema de bucle cerrado es estable en tiempo finito, y la eficacia del algoritmo se demuestra mediante simulaciones.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:bucle exterior, fuerza, esquema de control, bucle interior, sistema robótico, rendimiento preciso del control de la fuerza, rendimiento del seguimiento de la fuerza de contacto, rendimiento satisfactorio del seguimiento de la fuerza, conocimiento del modelo dinámico, control de la impedancia de la fuerza
• Keywords:outer loop, force, control scheme, inner loop, robot system, accurate force control performance, contact force tracking performance, satisfactory force tracking performance, dynamics model knowledge, force impedance control