Resumen

Este documento propone un controlador TSK difuso para controlar un manipulador de articulación flexible rotativa. La flexibilidad de la articulación se logra mediante un resorte no lineal de solenoide, que está conectado entre la salida del actuador y la entrada de la articulación en una forma de conexión bilateral para transferir el par producido; también se utiliza el modelo suave de fricciones para modelar la dinámica del manipulador flexible. El efecto de la fricción de Coulomb y también los juegos en la caja de cambios se reducen mediante una señal de pulsación como un voltaje adicional que se agrega al voltaje de control del actuador. La dinámica del actuador se modela considerando el modo de saturación de la corriente de armadura. Los resultados experimentales demuestran que el controlador propuesto tiene la capacidad de controlar el manipulador de articulación flexible con un buen rendimiento.

• Materias:Polinomios Ecuaciones dinámicas Ecuaciones diferenciales Ecuaciones funcionales
• Subjects:Polynomials Dynamic equations Differential equations Functional equations
• Palabras claves:Propone; Controlador TSK difuso; Manipulador con articulación flexible rotativa; Resorte no lineal de solenoide; Fricciones; Holguras de caja de cambios; Resultados experimentales
• Keywords:Proposes; Fuzzy TSK controller; Rotary flexible joint manipulator; Solenoid nonlinear spring; Frictions; Gearbox backlashes; Experimental results