Resumen

El creciente desarrollo de manos artificiales antropomórficas hace necesaria una métrica rápida que analice su antropomorfismo. En este estudio se ha realizado un experimento de agarre humano sobre los tipos de agarre más importantes para obtener un Índice de Antropomorfismo de Movilidad (AIM) para manos artificiales. El AIM evalúa la topología de toda la mano, las articulaciones y los grados de libertad (DoF), así como la posibilidad de controlar estos DoF de forma independiente. Utiliza un conjunto de factores de ponderación, obtenidos a partir del análisis del agarre humano, en función de la relevancia de los diferentes grupos de DoFs de la mano. El cálculo del índice es sencillo, lo que lo convierte en una herramienta útil para analizar nuevas manos artificiales en las primeras fases del proceso de diseño y para calificar la similitud con el ser humano de las manos artificiales existentes. Se evaluaron y compararon trece manos artificiales, tanto protésicas como robóticas, utilizando el AIM, destacando las razones de sus diferencias. El AIM también se comparó con otros índices de la literatura con un cálculo más engorroso, clasificando manos artificiales igualmente diferentes. Como el índice se propuso principalmente para manos protésicas, normalmente utilizadas como manos no dominantes en amputados unilaterales, los tipos de agarre seleccionados para el experimento de agarre en humanos fueron los más relevantes para la mano no dominante humana para reforzar el agarre bimanual en las actividades de la vida diaria. Sin embargo, se demostró que el efecto de utilizar la información de agarre de la mano dominante es pequeño, lo que indica que el índice también es válido para evaluar la mano artificial como dominante y, por tanto, es válido para amputados bilaterales o manos robóticas.

• Materias:Ingeniería biomédica Bioingeniería Biomecánica Neuronas Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano) Articulación ósea
• Subjects:Biomedical engineering Bioengineering Biomechanics Neurons Prostheses Limbs (Human Body) Bone joint
• Palabras claves:mano artificial, experimento de agarre humano, objetivo, mano humana no dominante, índice, grupo de dofs, mano artificial diferente, métrica rápida necesaria, nueva mano artificial, índice de movilidad
• Keywords:artificial hand, human grasp experiment, aim, human nondominant hand, index, group of dofs, different artificial hand, necessary quick metric, new artificial hand, index of mobility