Los semáforos a bordo que ayudan a los conductores a cruzar las intersecciones están en fase de desarrollo; sin embargo, la disponibilidad del semáforo a bordo será limitada si no se tiene en cuenta el tiempo de espera de un vehículo en las condiciones de tráfico reales, especialmente en las intersecciones no señalizadas con prioridad controlada que normalmente constan de una vía principal y dos secundarias. Por lo tanto, el presente estudio investigó los efectos del tiempo de espera en los comportamientos de los conductores para mejorar el semáforo a bordo para las intersecciones no señalizadas con prioridad controlada. Se adoptó la teoría de la aceptación de huecos que tiene en cuenta el tiempo de espera en la implementación del semáforo a bordo, para ayudar a los conductores de carreteras secundarias a atravesar las intersecciones seleccionando los huecos adecuados en las carreteras principales. Se llevó a cabo un experimento con 12 participantes en un simulador de conducción para carreteras principales y secundarias, aplicando el semáforo a bordo con y sin tener en cuenta el tiempo de espera. Los resultados demuestran que las aceleraciones máximas de los vehículos en carreteras secundarias se redujeron significativamente, lo que indica una menor posibilidad de conducción agresiva cuando el semáforo se aplicó teniendo en cuenta el tiempo de espera. Mientras tanto, se observó una mejora de la estabilidad de la dirección a partir de los comportamientos de los conductores en las intersecciones, ya que la aceleración lateral máxima de los vehículos de carretera menores disminuyó significativamente cuando se tuvo en cuenta el tiempo de espera.
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