Resumen

El problema de iniciación del seguimiento se examina en el contexto del seguimiento autónomo de solo rodamientos (BOT) de un único objetivo que aparece/desaparece en presencia de mediciones de ruido. En general, este problema sufre una explosión combinatoria en el número de posibles trayectorias resultantes de la incertidumbre en la conexión entre el objetivo y la medición (también conocido como problema de asociación de datos). Además, las mediciones no lineales conducen a una función de densidad de probabilidad posterior (pdf) no gaussiana en el marco óptimo de estimación secuencial bayesiana. La consecuencia de este contexto no lineal/no gaussiano es la ausencia de una solución en forma cerrada. Este documento modela la incertidumbre de conexión y el problema de estimación no lineal/no gaussiano de manera conjunta con un sólido formalismo bayesiano. Se deriva un algoritmo de filtrado de partículas (PF) para estimar los parámetros de los modelos de manera secuencial. Los resultados numéricos muestran que la sol

• Materias:Robots Cuidados pediátricos Experimentos numéricos Radares Factores psicológicos
• Subjects:Robot Pediatric care Numerical experiments Radars Psychological factors
• Palabras claves:Seguimiento; Iniciación; Problema; Bayesiano; Estimación; Algoritmo
• Keywords:Tracking; Initiation; Problem; Bayesian; Estimation; Algorithm