Resumen

En este artculo se propone un mtodo robusto de determinacin del rumbo para un sistema de referencia de actitud y rumbo (AHRS) de bajo coste asistido por el sistema de posicionamiento global (GPS). En comparacin con el mtodo tradicional de determinacin del rumbo basado en la navegacin integrada GPS/SINS, en el mtodo propuesto, la informacin de rumbo obtenida de las salidas de velocidad del GPS se incorpora primero al vector de observacin, lo que construye un nuevo marco de integracin GPS/SINS completo y mejora en gran medida la observabilidad de la desalineacin azimutal en el filtro de Kalman. Adems, se propone un mtodo de mnimos cuadrados totales con restricciones multivariantes (MCTLS) y se integra en el marco de integracin completo para tratar el error de medicin tanto en los datos de entrada como en los de salida del modelo de medicin de la velocidad GPS, lo que mejora la precisin de la informacin de rumbo observada y produce una estimacin robusta del rumbo en cada instante de tiempo. Los resultados de la simulacin y los experimentos demuestran que el mtodo robusto de determinacin del rumbo propuesto puede superar a los mtodos ms avanzados para el sistema de referencia de actitud y rumbo asistido por GPS.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Método propuesto; GPS; Determinación del rumbo; Marco de integración; Filtro de Kalman; Precisión
• Keywords:Proposed method; GPS; Heading determination; Integration framework; Kalman filter; Accuracy