Resumen

Este trabajo presenta una inteligencia de enjambre Taguchi híbrida de ácido desoxirribonucleico (ADN) para resolver el problema de redundancia de cinemática inversa de brazos robóticos humanoides de seis grados de libertad (DOF). El problema de cinemática inversa del brazo robot humanoide multiDOF es redundante y no tiene soluciones generales de forma cerrada ni soluciones analíticas. Las configuraciones óptimas de las articulaciones se obtienen minimizando el índice de rendimiento predefinido en el algoritmo DNA para la aplicación de la robótica humanoide en el mundo real. El método Taguchi se emplea para determinar los parámetros de ADN para buscar las soluciones conjuntas de los brazos robóticos de seis-DOF de manera más eficiente. Este enfoque evita la desventaja del largo procedimiento de ajuste en el cálculo convencional de ADN. Se realizan resultados de simulación para ilustrar la eficacia y el mérito de los métodos propuestos. Este solucionador de ADN basado en Taguchi (TDNA) supera a los solucionadores convencionales, como el solucionador geométrico, el solucionador basado en Jacobiano, el solucionador de algoritmo genético (GA) y el solucionador de optimización de colonia de hormigas (ACO).

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering
• Palabras claves:solucionador, brazo robótico humanoide dof, problema de redundancia de cinemática inversa, brazos robóticos dof, computación convencional adn, brazos robóticos humanoides, aplicación robótica humanoide, problema de cinemática inversa, configuraciones óptimas de articulaciones, índice de rendimiento predefinido
• Keywords:solver, dof humanoid robot arm, inverse kinematics redundancy problem, dof robot arms, conventional dna computing, humanoid robot arms, humanoid robotics application, inverse kinematics problem, optimal joint configurations, predefined performance index