Resumen

Se presenta un nuevo algoritmo de interpolación, la interpolación difusa, y se compara con otros métodos de interpolación populares ampliamente implementados en las calibraciones de robots industriales y aplicaciones de fabricación. En los últimos años se han desarrollado, informado e implementado diferentes algoritmos de interpolación en muchas calibraciones de robots industriales y procesos de fabricación. La mayoría de ellos se basan en buscar las trayectorias de interpolación óptimas basadas en algunos valores conocidos en puntos dados alrededor de un espacio de trabajo. Sin embargo, es raro construir resultados óptimos de interpolación basados en algunos ruidos aleatorios, y este es uno de los temas más populares en las aplicaciones de pruebas y mediciones industriales. El algoritmo de interpolación difusa (FIA) reportado en este documento proporciona una manera conveniente y simple de resolver este problema y ofrece resultados de interpolación más precisos basados en errores de posición u orientación dados que están distribuidos aleatoriamente en tiempo real. Este método se puede implementar en muchas aplicaciones industriales, como mediciones y calibraciones de manipuladores, automatizaciones industriales y procesos de fabricación de semiconductores.

• Materias:Cirugía asistida por robot Odometría visual Calibración de robots Fallas de dirección
• Subjects:Robot-assisted surgery Visual odometry Robot calibration Steering failures
• Palabras claves:Interpolación; Algoritmo; Difuso; Industrial; Calibración; Fabricación
• Keywords:Interpolation; Algorithm; Fuzzy; Industrial; Calibration; Manufacturing