Resumen

La planificacin de trayectorias es una tecnologa clave para la navegacin de vehculos submarinos autnomos (AUV). Con el nfasis y la investigacin en AUV, la tecnologa de planificacin de trayectorias de AUV est en continuo desarrollo. Las tcnicas de planificacin de trayectorias suelen incluir mtodos de modelado del entorno y algoritmos de planificacin de trayectorias. Partiendo de una breve descripcin de los mtodos de modelado del entorno, este documento se centra en los algoritmos de planificacin de trayectorias utilizados habitualmente por los AUV. Segn los principios bsicos del algoritmo, los algoritmos de planificacin de trayectorias de AUV se dividen en cuatro categoras: mtodos de campo potencial artificial, mtodos de bsqueda de modelos geomtricos, mtodos de muestreo aleatorio y mtodos binicos inteligentes. En esta revisin, resumimos en detalle el desarrollo y la aplicacin de varios algoritmos de planificacin de trayectorias en los ltimos aos. Al mismo tiempo, analizamos las ventajas e inconvenientes de los distintos algoritmos y sus mtodos de mejora. Los obstculos, las corrientes ocenicas y el terreno submarino influyen en la planificacin de la trayectoria de los AUV. Por tanto, la forma de abordar el complejo entorno submarino aade algunos lmites a los algoritmos de planificacin de trayectorias de los AUV. Adems del entorno externo, los algoritmos de planificacin de trayectorias tambin deben tener en cuenta las limitaciones fsicas de los AUV, como las restricciones energticas y de movimiento. A continuacin, analizamos las limitaciones de movimiento en la planificacin de trayectorias de AUV. Por ltimo, discutimos la direccin de desarrollo del algoritmo de planificacin de trayectorias de AUV. Las corrientes ocenicas variables en el tiempo, los obstculos especiales, las restricciones multiobjetivo y la viabilidad sern los problemas que debern resolver los algoritmos de planificacin de trayectorias de AUV.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Vehículo submarino autónomo; Tecnología de planificación de trayectorias; Métodos de modelización del entorno; Algoritmos de planificación de trayectorias; Métodos de campo de potencial artificial; Restricciones de movimiento
• Keywords:Autonomous underwater vehicle; Path planning technology; Environment modelling methods; Path planning algorithms; Artificial potential field methods; Motion constraints