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El campo de la teleoperación con telepresencia de fuerza ha ampliado su alcance para incluir la manipulación en diferentes escalas y en mundos virtuales, siendo el componente clave de ello el controlador manual de retroalimentación de fuerza. Este documento presenta un novedoso sistema de control manual de retroalimentación de fuerza, que incluye controladores manuales translacionales de 3 grados de libertad y rotacionales de 3 grados de libertad, respectivamente, para implementar la teleoperación de posición y postura del efector final del robot. El controlador manual translacional de 3 grados de libertad adopta una innovadora estructura de desacoplamiento de tres ejes basada en el motor lineal; el controlador manual rotacional de 3 grados de libertad adopta un mecanismo en serie basado en tres ejes que se intersectan en un punto, mejorando su rigidez general. Basándose en los análisis cinemáticos, estáticos y dinámicos de las dos plataformas por separado, el sistema aplica un método de control de fuerza en bucle cerrado grande
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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