Resumen

Proponemos un algoritmo de control de aprendizaje iterativo (ILC) que se desarrolla utilizando un factor de olvido variable para controlar un robot móvil. El algoritmo propuesto puede ser categorizado como un control de aprendizaje iterativo de lazo abierto-cerrado, que produce instrucciones de control utilizando tanto datos anteriores como actuales. Sin embargo, la introducción de un factor de olvido variable puede debilitar la salida de control anterior y su varianza en la ley de control, al tiempo que fortalece la robustez del control de aprendizaje iterativo. Si se aplica al robot móvil, esto reducirá los errores de posición en el control de seguimiento de trayectoria del robot de manera efectiva. En este trabajo, mostramos que el algoritmo propuesto garantiza la convergencia del límite de error de seguimiento a un pequeño vecindario del origen bajo la condición de perturbaciones de estado, ruidos de medición de salida y fluctuación de la dinámica del sistema. Mediante simulación, demostramos que el controlador es efectivo para lograr un seguimiento

• Materias:Ecuación pseudoparabólica Dimensión fractal Virus informático Redes dinámicas Sistemas diferenciales
• Subjects:Pseudoparabolic equation Fractal dimension Computer virus Dynamic networks Differential systems
• Palabras claves:Algoritmo propuesto; Control iterativo de aprendizaje; Robot móvil; Factor de olvido variable; Control de seguimiento de trayectoria; Simulación
• Keywords:Proposed algorithm; Iterative learning control; Mobile robot; Variable forgetting factor; Trajectory tracking control; Simulation