Resumen

En este trabajo presentamos una estrategia para el control preciso del seguimiento de la trayectoria de un quadrotor con perturbaciones desconocidas. Para garantizar que los errores de seguimiento de todas las variables de estado del sistema convergen a cero en un tiempo finito y eliminar el fenmeno de vibracin causado por la accin de control de conmutacin, se dise una estrategia de control que combina un modelo de prediccin lineal de las perturbaciones y un control difuso en modo deslizante (SMC) basado en un marco lgico con condiciones laterales (LFSC). El LFSC se aplic tanto para el seguimiento de la posicin como de la actitud del quadrotor. En primer lugar, se ide un mtodo de prediccin lineal para minimizar los efectos de las perturbaciones externas. En segundo lugar, se implement una nueva ley difusa para eliminar el fenmeno de vibracin. Adems, se demostraron las estabilidades de posicin y actitud utilizando la teora de Lyapunov, respectivamente. Los resultados de la simulacin y las comparaciones exhaustivas demostraron el rendimiento superior y la solidez del esquema LFSC propuesto en caso de perturbaciones externas.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Estrategia; Control de seguimiento de trayectoria; Quadrotor; Perturbaciones; Control difuso en modo deslizante; LFSC
• Keywords:Strategy; Trajectory tracking control; Quadrotor; Disturbances; Fuzzy sliding mode control; LFSC