Resumen

En este trabajo se propone un algoritmo de control jerrquico inteligente multimodelo (MIHC) con sistemas duales para reducir el conflicto de rendimiento entre un sistema de movimiento de seguimiento de trayectoria y sus subsistemas durante el proceso de control de movimiento de un vehculo inteligente (IV). En primer lugar, se presenta brevemente el principio de funcionamiento del algoritmo MIHC y se construyen los modelos dinmicos del IV y de los subsistemas. A continuacin, se establecen modelos de controlador de correlacin basados en MIHC. Por ltimo, se valida la influencia de los subsistemas en el seguimiento de la trayectoria del IV mediante simulaciones y pruebas hardware-in-the-loop con diversas formas de condicin. Los resultados muestran que el rendimiento del control del sistema de direccin automtica tiene una gran influencia en la precisin del seguimiento de la trayectoria en comparacin con el del sistema antibloqueo de frenos.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Algoritmo; Control; Subsistemas; Vehículo inteligente; Conflicto de rendimiento; Seguimiento de trayectoria
• Keywords:Algorithm; Control; Subsystems; Intelligent vehicle; Performance conflict; Trajectory tracking