Resumen

Este documento tiene como objetivo eliminar la fricción no lineal del rendimiento del cilindro hidráulico digital para permitirle tener una buena capacidad adaptativa. En primer lugar, se estableció un modelo matemático de un cilindro hidráulico digital basado en el modelo de fricción LuGre, y luego se diseñó una estructura de doble observador para estimar las variables de estado no observables en el modelo de fricción. El método de Lyapunov se utiliza para demostrar la estabilidad asintótica global del sistema en lazo cerrado utilizando el método de compensación de fricción adaptativa. Finalmente, se utiliza Simulink para simular el rendimiento del sistema. Los resultados de la simulación indican que la adición de control de compensación de fricción adaptativa puede reducir efectivamente el error estático del sistema, suprimir la oscilación del bucle de límite del sistema, la decapitación de posición, la zona muerta de velocidad y los fenómenos de arrastre a baja velocidad, y mejorar el rendimiento general del cilindro hidráulico digital. El método

• Materias:Ingeniería subterránea Deformaciones elásticas Excavación con explosivos Transitorios repetitivos Efecto de Perturbación
• Subjects:Underground engineering Elastic deformations Excavation with explosives Repetitive transients Perturbation effect
• Palabras claves:Fricción; Capacidad adaptativa; Modelo matemático; Estructura de doble observador; Método de Lyapunov; Simulación Simulink
• Keywords:Friction; Adaptive ability; Mathematical model; Dual-observer structure; Lyapunov method; Simulink simulation