Resumen

La baja rigidez ha limitado las aplicaciones de robots en el proceso de mecanizado. En este artículo, se propone un esquema de control difuso de modo deslizante para gestionar la oscilación y el chirrido que aparecen en la operación de mecanizado mediante el ajuste de la velocidad de avance. Primero se analizan las dinámicas del mecanizado robótico para identificar los parámetros con enfoque en la rigidez del sistema y el comportamiento durante el proceso de mecanizado. Luego se propone un controlador que consta de un mecanismo de estimación difuso que puede determinar los coeficientes de ganancia de control según el estado del sistema y un controlador de modo deslizante que se utiliza para garantizar la convergencia y la estabilidad global del sistema. Los resultados de simulaciones y experimentos muestran que, en comparación con el esquema de control en lazo abierto y difuso-PID, el esquema de control difuso de modo deslizante puede reducir la amplitud y el período de la oscilación.

• Materias:Ecuaciones dinámicas Asistencia robótica Sistema robótico modular Mapas cognitivos de navegación Algoritmo de reconocimiento
• Subjects:Dynamic equations Robotic assistance Modular robotic system Cognitive navigation maps Recognition algorithm
• Palabras claves:Aplicaciones; Robot; Proceso de mecanizado; Control de modo deslizante difuso; Oscilación; Vibración.
• Keywords:Applications; Robot; Machining process; Fuzzy-sliding mode control; Oscillation; Chatter.