Resumen

Con el desarrollo de la tecnología de inmersión profunda, el submarino se utiliza ampliamente en muchos aspectos como el análisis marino y la detección de recursos marinos. Debido a la fuerte no linealidad y acoplamiento en el ejercicio submarino, es difícil obtener un efecto de control satisfactorio mediante el método de control convencional. Con el fin de controlar el objetivo de la suspensión en línea recta estable bajo el agua, se investiga cómo controlar el cambio del ángulo del timón para estabilizar la actitud y mejorar el rendimiento del control desde el análisis de características hasta el submarino. Con el objetivo de mejorar la estabilidad global, en primer lugar se analiza y modela el carácter cinético del movimiento de suspensión en línea recta bajo el agua y, a continuación, se construye un modelo de relación no lineal sobre el cambio del ángulo del timón y la actitud. Basándose en las condiciones de estabilidad global asintótica del control de seguimiento submarino bajo el agua y la importancia física del control de seguimiento por diferencial de proporción no lineal, se diseña un controlador para controlar el ángulo del timón horizontal y el ángulo del timón vertical por realimentación dinámica, que logra el equilibrio del control de seguimiento tanto local como global y garantiza la convergencia global estable asintóticamente. Por último, la estabilidad, la eficacia y la convergencia global del controlador se demuestran mediante el experimento de simulación.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Desarrollo; tecnología de inmersión profunda; submarino; control; ángulo del timón; estabilidad.
• Keywords:Development; deep submergence technology; submarine; control; rudder angle; stability