Resumen

El robot hexápodo trepador de pared, como robot biónico, se ha convertido en un foco de investigación extensiva, debido a una amplia gama de aplicaciones prácticas. La mayor contribución de este artículo es analizar la cinemática y la estabilidad de un robot hexápodo trepador de paredes, con el fin de proporcionar una base teórica para la marcha estable y el control del robot en la pared. En primer lugar, se establece el modelo cinemático del robot hexápodo trepador de paredes basado en el método D-H. A continuación, para evitar que el robot vuelque, se analiza en profundidad la estabilidad del robot hexápodo trepamuros, obteniendo la condición crítica que hace que el robot vuelque. A continuación, se realiza una simulación cinemática del robot hexápodo trepador de paredes para analizar el rendimiento del movimiento. Por último, se utilizan los experimentos para validar el modelo cinemático propuesto y la estabilidad. Los resultados experimentales muestran que el modelo cinemático y la condición de estabilidad del robot hexápodo trepador de paredes son correctos.

• Materias:Ingeniería biomédica Bioingeniería Biomecánica Neuronas Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano) Articulación ósea
• Subjects:Biomedical engineering Bioengineering Biomechanics Neurons Prostheses Limbs (Human Body) Bone joint
• Palabras claves:robot hexápodo, pared, modelo cinemático, estabilidad, modelo cinemático propuesto, robot, aplicación práctica, gran alcance, marcha estable, robot biónico
• Keywords:hexapod robot, wall, kinematics model, stability, proposed kinematics model, robot, practical application, wide range, stable walking, bionic robot