Resumen

Este estudio aborda el modelado detallado y la simulación del acoplamiento dinámico entre un vehículo submarino y un sistema manipulador. Se analizan los efectos de acoplamiento dinámico debidos a los efectos de amortiguación, restauración e inercia de un manipulador submarino montado en un vehículo submarino autónomo (AUV) considerando las características del actuador y del sensor. Se propone un esquema de control por modelo de referencia (MRC) para el sistema vehículo-manipulador submarino (UVMS). La eficacia del esquema de control propuesto se demuestra mediante simulaciones numéricas junto con un estudio comparativo entre el control convencional proporcional-integral-derivativo (PID). También se ilustra la robustez del esquema de control propuesto en presencia de perturbaciones externas e incertidumbres en los parámetros.

• Materias:Algoritmo iterativo Tipos de compresión Simulación de misiones Análisis de superficie Modelado
• Subjects:Iterative algorithm Types of compression Mission simulation Surface analysis Modeling
• Palabras claves:esquema de control, sistema manipulador, vehículo submarino, vehículo submarino autónomo, efectos de acoplamiento dinámico, control de referencia de modelos, estudio comparativo, modelado detallado, acoplamiento dinámico, perturbaciones externas
• Keywords:control scheme, manipulator system, underwater vehicle, autonomous underwater vehicle, dynamic coupling effects, model reference control, comparative study, detailed modeling, dynamic coupling, external disturbances