Resumen

Cuando los dos brazos del robot están transportando las cargas pesadas juntos, se forma un nuevo mecanismo paralelo. La selección de entrada del actuador y la optimización del mecanismo paralelo son problemas básicos e importantes en la investigación de mecanismos. En este documento, se toma como objeto de investigación un robot de doble brazo 2-RPPPS. En primer lugar, basándose en la teoría del tornillo y el principio de selección de entrada, se obtienen 158 esquemas razonables. Luego, se establece un mecanismo de evaluación para descartar los esquemas que no cumplen con el principio de selección de entrada. Posteriormente, el efector final del mecanismo paralelo se mueve a lo largo de dos trayectorias diferentes. Utilizando el algoritmo de optimización por enjambre de partículas, se obtiene la solución de cinemática inversa de cada trayectoria, y se obtiene la velocidad y aceleración de cada actuador bajo diferentes trayectorias. Finalmente, se evalúa la estabilidad del movimiento de cada actuador y se selecciona el mejor esquema. Los resultados muestran que el mejor esquema de entrada puede ser seleccionado de acuerdo a diferentes trayectorias, con el fin de mejorar el rendimiento del mecanismo paralelo. Hasta donde saben los autores, nadie ha realizado investigaciones sobre la selección del esquema de entrada apropiado según la trayectoria del efector final.

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Brazos robóticos; Mecanismo paralelo; Selección de entrada; Optimización; Teoría de tornillos; Optimización de enjambre de partículas
• Keywords:Robot arms; Parallel mechanism; Input selection; Optimization; Screw theory; Particle swarm optimization