Resumen

Dado que el nivel de seguridad a prueba de explosiones de un robot de mina de carbón aún no ha alcanzado el nivel de seguridad intrínseca ia y no puede trabajar en una zona de distribución de gas peligroso, por lo tanto, son necesarios métodos de planificación de ruta para que el robot de mina de carbón evite la zona peligrosa de gas. En este documento, para evitar una explosión secundaria cuando el robot de mina de carbón pasa por zonas de peligro de gas, se propone un método de planificación de ruta con consideración de las distribuciones de concentración de gas. Primero, con consideración del área de distribución de gas y obstáculos, se adopta el método MAKLINK para describir el diagrama de red del entorno de trabajo del robot de mina de carbón. En segundo lugar, se obtienen las rutas de trabajo iniciales para el robot de mina de carbón basadas en el algoritmo de Dijkstra, y luego se obtiene la ruta de trabajo global óptima para el robot de mina de carbón basada en el algoritmo de colonia de hormigas. Por último, se realizan experimentos en una vía después de un accidente, y se comparan los resultados de diferentes métodos de planificación de ruta, lo que verifica la efectividad del método de planificación de ruta propuesto.

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:A prueba de explosiones; Robot de mina de carbón; área de distribución de gas; Métodos de planificación de trayectorias; Distribuciones de concentración de gas; Algoritmo de colonia de hormigas
• Keywords:Explosion-proof; Coal mine robot; Gas distribution area; Path planning methods; Gas concentration distributions; Ant colony algorithm