Resumen

El robot de rehabilitación de extremidades inferiores es una aplicación de la tecnología robótica para personas con derrames cerebrales y discapacidades en las extremidades inferiores. Se propone un nuevo robot de rehabilitación de extremidades inferiores sentado/acostado (LLR-Ro) aplicable y eficaz, que cuenta con protección de límites mecánicos, protección de límites eléctricos y protección de software para evitar que el paciente sufra daños secundarios. Como nuevo tipo de robot de rehabilitación, los rangos de rotación de la articulación de la cadera son diferentes en la postura de entrenamiento del paciente sentado y tumbado. La pata mecánica del robot tiene un espacio de trabajo variable para trabajar en ambas posturas de entrenamiento. Por lo tanto, si el límite mecánico tradicional y el límite eléctrico no se pueden utilizar en el diseño del mecanismo de la articulación de la cadera, primero se propone un límite de seguimiento para mejorar la compatibilidad del movimiento hombre-máquina. Además, para eliminar la fuerza de interacción accidental entre el paciente y el LLR-Ro en el proceso del entrenamiento pasivo, se propone una estrategia de control de impedancia de modificación basada en el control de posición para mejorar la conformidad del LLR-Ro. Un experimento de simulación y un experimento con un participante muestran que el entrenamiento pasivo del LLR-Ro tiene conformidad.

• Materias:Algoritmos de aprendizaje Transductores de ultrasonido Ingeniería de atención Estudio biomecánico Ortesis progresivas estáticas
• Subjects:Learning algorithms Ultrasound transducers Care engineering Biomechanical study Static progressive orthoses
• Palabras claves:robot de rehabilitación de miembros inferiores, LLR, Ro, paciente, entrenamiento pasivo, postura de entrenamiento, estrategia de control de impedancia de modificación, fuerza de interacción de accidentes, protección de límites eléctricos, diseño de mecanismos de articulación
• Keywords:lower limb rehabilitation robot, LLR, Ro, patient, passive training, training posture, amendment impedance control strategy, accident interaction force, electrical limit protection, joint mechanism design