Resumen

Se propone un método de control adaptativo robusto con realimentación de estado completo basado en el hecho de que la articulación del codo de un manipulador hidráulico de siete funciones con transmisión de doble par de husillos presenta las siguientes características de control: un sistema hidráulico fuertemente no lineal, incertidumbres en los parámetros susceptibles a cambios de temperatura y presión del entorno externo, y perturbaciones externas desconocidas. Combinado con el método de diseño del controlador back-stepping, se demostró la estabilidad asintótica del sistema de control en presencia de perturbaciones de parámetros sistemáticos inciertos y perturbaciones externas desconocidas utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov. Tomando como objeto de investigación la articulación del codo del manipulador hidráulico maestro-esclavo de siete funciones para el sistema de trabajo en aguas profundas de 4500 m, se realizó un estudio comparativo utilizando el método de control presentado en este artículo para perturbaciones externas desconocidas. Las simulaciones y experimentos de diferentes perturbaciones externas desconocidas mostraron que (1) el controlador propuesto podría seguir de forma robusta la trayectoria de referencia deseada con un rendimiento dinámico satisfactorio y una precisión constante y que (2) las leyes adaptativas de parámetros modificadas también podrían garantizar que los parámetros estimados están acotados.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:perturbaciones externas desconocidas, articulación del codo, manipulador hidráulico, diferentes perturbaciones externas desconocidas, método de control adaptativo robusto, teoría de la estabilidad de lyapunov, sistema de trabajo en el mar, sistema hidráulico no lineal, comportamiento dinámico satisfactorio, parámetros sistemáticos inciertos
• Keywords:unknown external disturbances, elbow joint, hydraulic manipulator, different unknown outer disturbances, robust adaptive control method, lyapunov stability theory, sea working system, nonlinear hydraulic system, satisfactory dynamic performance, uncertain systematic parameters