Resumen

Con el continuo desarrollo de la tecnologa UAV, los vehculos areos no tripulados se han utilizado ampliamente en diversas industrias. En el proceso de vuelo de los vehculos areos no tripulados, stos cambian a menudo de trayectoria debido a los obstculos (incluidos los cuerpos estticos no vivos y los cuerpos vivos en movimiento). De acuerdo con las propiedades de los obstculos y las caractersticas del UAV, se utiliza el filtro Kalman estndar para los objetivos no maniobrables y el filtro Kalman de punto sigma para los objetivos maniobrables. En el aspecto de la evitacin de obstculos, se utiliza el mtodo de bsqueda mnima para obtener la poblacin inicial de la programacin local. A continuacin, se ejecuta el algoritmo gentico mejorado. En combinacin con las caractersticas previstas de los obstculos, se puede obtener la trayectoria de planificacin local. Por ltimo, la trayectoria de planificacin local y la trayectoria de planificacin global se combinan para generar la trayectoria de planificacin con nuevos obstculos. Por ltimo, se simulan las estrategias de evitacin de obstculos estticos y mviles. Los resultados de la simulacin muestran que este mtodo tiene una velocidad de convergencia rpida y una buena viabilidad, y que puede tratar con flexibilidad la evitacin de obstculos y la planificacin de la trayectoria local de varios obstculos nuevos.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Desarrollo; Tecnología de vehículos aéreos no tripulados; Obstáculos; Filtro de Kalman; Algoritmo genético; Planificación de trayectorias
• Keywords:Development; UAV technology; Obstacles; Kalman filter; Genetic algorithm; Path planning