Resumen

El manipulador de la estación espacial realiza muchas tareas con fuerza de contacto/par en órbita. Para garantizar la seguridad de la estación espacial y del manipulador, es necesario controlar la fuerza de contacto/par del manipulador. Basándose en el análisis de los flujos de trabajo de las tareas típicas y los requisitos de control de la fuerza, como el cambio de la ORU (unidad de reemplazo de la órbita) y el transporte de la carga útil en colaboración de dos brazos, se diseña un método de control de la impedancia basado en la retroalimentación de fuerza/par de la muñeca de 6 ejes. Para la implementación de ingeniería del algoritmo de control de impedancia, también se estudia el método de discretización y el principio de selección de los parámetros de control de impedancia. Para verificar el algoritmo de control de impedancia, se desarrolla una plataforma de experimentación en tierra que adopta manipuladores industriales. Para eliminar la influencia de la gravedad, se propone un algoritmo de compensación de la gravedad en tiempo real. A continuación, se verifica la corrección del algoritmo de compensación de la gravedad en tiempo real y de control de la conformidad de la fuerza en la plataforma de experimentación. Por último, se realizan experimentos de sustitución de ORU y de transporte de carga útil en colaboración con dos brazos. Los resultados experimentales muestran que el método de control de conformidad de fuerzas propuesto en este artículo puede controlar la fuerza de contacto y el par en el extremo del manipulador cuando se ejecutan tareas típicas.

• Materias:Motores (Mecánica) Vehículo espacial Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Engines Space vehicles Aeronautical Engineering
• Palabras claves:transporte de carga útil en colaboración, compensación de la gravedad en el tiempo, algoritmo de control de la conformidad, fuerza de contacto, brazos dobles, tarea típica, unidad de sustitución de la órbita, control de la conformidad de la fuerza, algoritmo de control de la impedancia, parámetros de control de la impedancia
• Keywords:collaborative payload transport, time gravity compensation, compliance control algorithm, contact force, dual arms, typical task, orbit replacement unit, force compliance control, impedance control algorithm, impedance control parameters