Resumen

En este estudio, se exploró la propulsión de giro en C, cabeceo y aleteo de un delfín robótico durante la locomoción. Teniendo en cuenta la acción de natación requerida de un delfín robótico tridimensional (3D) en el océano, proponemos un modelo de maniobrabilidad que puede aplicarse al movimiento de aleteo para proporcionar movimientos precisos y estables y funcionar como el papel conductor en la locomoción. Además, una articulación de cola añadida permite el movimiento de giro con parámetros eficientes obtenidos por un método de acoplamiento fluido-estructura. Para obtener un modelo matemático, se consideraron varias señales de perturbación, incluidas las incertidumbres sistemáticas de los parámetros, el entorno en perpetuo cambio, la interferencia de los obstáculos con reglas difusas eficaces y un modo de control deslizante. Además, se utilizó una estrategia combinada de reconocimiento del entorno para el control posicional del delfín robótico, incorporando el sonar, la planificación de la trayectoria con un campo potencial artificial y el seguimiento de la trayectoria. Los resultados de la simulación muestran un rendimiento satisfactorio del delfín robótico 3D con respecto al movimiento flexible y al seguimiento de la trayectoria bajo los factores de interferencia observados.

• Materias:Ingeniería biomédica Biomecánica Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano) Músculos Hidromecánica
• Subjects:Biomedical engineering Biomechanics Prostheses Limbs (Human Body) Muscles Hydromechanics
• Palabras claves:Delfín robótico, seguimiento de trayectoria, modo de control, reglas difusas eficaces, factores de interferencia observados, métodos de acoplamiento de estructuras, estrategia de entorno, varias señales de perturbación, campo potencial artificial, movimiento flexible
• Keywords:robotic dolphin, trajectory tracking, mode of control, effective fuzzy rules, observed interference factors, structure coupling methods, strategy of environment, several disturbance signal, artificial potential field, flexible movement