Resumen

Este documento trata el problema de seguimiento del objetivo de un vehículo autónomo en la superficie en presencia de un objetivo en maniobra. La información de la velocidad del objetivo es totalmente desconocida para el vehículo seguidor, y solo se obtienen la distancia relativa y el ángulo entre el objetivo y el seguidor. En primer lugar, se utiliza un observador de estado extendido de orden reducido para estimar la dinámica relativa desconocida debido a la velocidad no disponible del objetivo. Basándose en el observador de estado extendido de orden reducido, se diseña una ley de guía antidisturbios para el seguimiento del objetivo. La estabilidad de entrada-estado del sistema de guía de seguimiento de objetivo en lazo cerrado se analiza a través de la teoría de cascadas. Además, el resultado anterior se extiende al caso en el que se evitan las colisiones entre el objetivo y el líder durante el seguimiento, y se desarrolla una ley de guía de seguimiento de objetivo sin colisiones. La característica principal de la ley de guía propuesta es doble. Primero, el segu

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Seguimiento de objetivo; Vehículo autónomo de superficie; Objetivo en movimiento; Información de velocidad; Distancia relativa; ángulo
• Keywords:Target tracking; Autonomous surface vehicle; Maneuvering target; Velocity information; Relative distance; Angle