Resumen

Se ha diseñado una ley de guiado para guiar el pequeño vehículo aéreo no tripulado hacia la trayectoria horizontal suave predefinida. La ley de guiado sólo necesita la expresión matemática de la trayectoria predefinida, las posiciones y las velocidades del vehículo en el marco inercial horizontal. La estabilidad de la ley de guiado se ha demostrado mediante los argumentos de estabilidad de Lyapunov. Con el fin de mejorar el seguimiento de la trayectoria, uno de los parámetros de la ley de guiado se ajusta utilizando la lógica difusa para mantener su estabilidad. Los experimentos de simulación en el entorno Matlab/Simulink para realizar el seguimiento de trayectorias cuadradas, circulares y de atletismo sirven para verificar la eficacia del método propuesto. Los resultados de la simulación muestran que el rendimiento del seguimiento de trayectorias mejorará con una menor amplitud de sobreimpulso y oscilación y un tiempo de llegada más corto con el parámetro ajustado.

• Materias:Control del proceso Aerodinámica Diagnóstico de fallas Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects: Aerodynamics Fault diagnosis Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:ley de guiado, trayectoria horizontal suave predefinida, pequeño vehículo aéreo no tripulado, argumentos de estabilidad de lyapunov, marco inercial horizontal, menor tiempo de llegada, trayectoria, rendimiento, estabilidad, entorno simulink
• Keywords:guidance law, predefined horizontal smooth path, small unmanned aerial vehicle, lyapunov stability arguments, horizontal inertial frame, shorter arrival time, path, performance, stability, simulink environment