Los factores de perturbación aleatorios conducirían a la variación del punto de adquisición del objetivo durante el vuelo de larga distancia. Para adquirir una alta probabilidad de adquisición del objetivo y mejorar la precisión del impacto, los misiles deben ser guiados a una posición de adquisición del objetivo apropiada con ciertos ángulos de actitud y tasa de ángulo de línea de visión (LOS). En este trabajo se ha presentado una nueva ley de guiado a mitad de curso que tiene en cuenta las influencias de las perturbaciones aleatorias, la restricción de la distancia de detección y la probabilidad de adquisición del objetivo con la simulación de Monte Carlo. Se han realizado análisis detallados de los puntos de impacto en el suelo y de la distribución aleatoria de la posición de adquisición del objetivo en el espacio 3D para obtener los ángulos de actitud adecuados y la posición final para el guiado a mitad de carrera. A continuación, se ha derivado una ley de guiado de navegación proporcional sesgada (BPN) de nueva formulación con restricción angular y control de la tasa de ángulo LOS para garantizar la capacidad de seguimiento al atacar el objetivo de maniobra. Las simulaciones numéricas demuestran que, en comparación con la ley de guiado de navegación proporcional (PNG) y la ley de guiado espacial a mitad de recorrido casi óptimo (NSMG), la ley de guiado BPN demuestra un rendimiento satisfactorio y puede cumplir tanto la restricción angular de la terminal a mitad de recorrido como el requisito de la tasa de ángulo LOS.
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