Resumen

En este artculo pretendemos proporcionar a los vehculos terrestres no tripulados un servicio de posicionamiento utilizando la tecnologa de banda ultraancha (UWB), un mtodo de posicionamiento de alta precisin. La UWB se elige por dos razones distintas. En primer lugar, no depende de sistemas globales de navegacin por satlite como el GPS, por lo que puede aplicarse en interiores o en un entorno en el que la seal GPS sea inestable. En segundo lugar, es inmune a las interferencias de otras seales y lo suficientemente precisa como para guiar vehculos terrestres no tripulados que se mueven con precisin en un entorno complejo dentro de una carretera estrecha. En este trabajo, se agrupan tres estaciones base UWB en un espacio 2D para su localizacin. Se realiza un gran nmero de pruebas con un grupo de estaciones base UWB para validar su rendimiento de posicionamiento. Basndonos en los resultados de los experimentos, desarrollamos un algoritmo dinmico basado en la optimizacin de enjambre de partculas y un algoritmo gentico para desplegar mltiples clusters de estaciones base UWB para cubrir un rea de inters. El rendimiento de los algoritmos propuestos se ha comprobado mediante una serie de simulaciones. Por ltimo, se realizan experimentos con vehculos terrestres no tripulados para validar el rendimiento de la localizacin. Los resultados confirman que los robots pueden seguir trayectorias complejas con precisin gracias al sistema de posicionamiento basado en UWB propuesto.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Vehículos terrestres no tripulados; Tecnología UWB; Servicio de posicionamiento; GPS; Interferencias; Localización
• Keywords:Unmanned ground vehicles; UWB technology; Positioning service; GPS; Interference; Localization