Resumen

Para hacer frente a la baja precisión de posicionamiento de robots móviles cuando solo se utilizan sensores visuales y una IMU, se propone un método basado en un acoplamiento estrecho y optimización no lineal para obtener un esquema de posicionamiento visual de alta precisión mediante la combinación de valores medidos de la unidad de medición inercial preintegrada (IMU) y valores del odómetro y observaciones características. En primer lugar, la parte de preprocesamiento de los datos de observación incluye el seguimiento de los datos de imagen y los datos del odómetro, y la preintegración de los datos de la IMU. En segundo lugar, la parte de inicialización de los tres sensores mencionados incluye la preintegración de la IMU, la preintegración del odómetro y el cálculo del sesgo del giroscopio. También incluye la alineación de la velocidad, la gravedad y la escala. Por último, se establece una optimización conjunta de BA (ajuste de paquete) local y una optimización de grafo global, para obtener resultados de posicionamiento más precisos.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Baja precisión; Robots móviles; Sensores visuales; IMU; Acoplamiento estrecho; Optimización no lineal
• Keywords:Low accuracy; Mobile robots; Visual sensors; IMU; Tight coupling; Nonlinear optimization