Resumen

Este documento presenta una tecnología basada en visión para localizar objetivos en un entorno 3D. Se logra mediante la combinación de diferentes tipos de sensores, incluidos codificadores ópticos de rueda, una brújula eléctrica y observaciones visuales con una sola cámara. Basándose en el modelo de movimiento del robot y secuencias de imágenes, se aplica un filtro de Kalman extendido para estimar las ubicaciones de los objetivos y la pose del robot simultáneamente. El sistema de localización propuesto es aplicable en la práctica porque no es necesario tener la configuración inicial con respecto al inicio del sistema desde puntos de referencia artificiales de tamaño conocido. La técnica es especialmente adecuada para la navegación y seguimiento de objetivos para un robot en interiores y tiene un alto potencial de extensión a la vigilancia y monitoreo para Vehículos Aéreos No Tripulados con sensores de odometría aérea. Los resultados experimentales presentan una precisión a nivel de cm en la localización de los objetivos en un entorno interior bajo el movimiento de un robot de alta velocidad.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Tecnología basada en la visión; Entorno 3D; Sensores; Filtro de kalman ampliado; Sistema de localización; Robot de interior
• Keywords:Vision-based technology; 3d environment; Sensors; Extended kalman filter; Localization system; Indoor robot