Resumen

La estimación de la posición de un robot móvil es un aspecto importante de la estimación de la posición instantánea de un robot móvil. Para ello se suele utilizar una unidad de medición inercial (IMU), que mide la aceleración triaxial y las velocidades angulares triaxiales para estimar la posición del robot móvil. El posicionamiento con datos inerciales es razonable durante un corto periodo de tiempo. Sin embargo, los errores de velocidad, posición y actitud aumentan con el tiempo. Se ha investigado mucho sobre cómo reducir estos errores. Para posicionar un robot móvil, se puede combinar un método de posicionamiento absoluto con el cálculo a estima. El rendimiento de un método de posicionamiento combinado puede mejorarse basándose en la mejora de la navegación a estima. En este artículo, se utiliza un anemómetro ultrasónico para mejorar el rendimiento de la navegación a estima en interiores. Se propone un nuevo enfoque para la ecuación de un anemómetro ultrasónico. El anemómetro ultrasónico evita la divergencia de la velocidad del robot móvil. Para posicionar un robot móvil en interiores, el anemómetro ultrasónico mide el movimiento relativo del aire mientras el robot se mueve a través de aire estático. Los datos de velocidad del anemómetro ultrasónico y los datos de aceleración y velocidad angular de la IMU se combinan mediante un filtro de Kalman. Finalmente mostramos que el método propuesto tiene el rendimiento con un método de posicionamiento utilizando codificadores en una buena condición de suelo.

• Materias:Biotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Diagnóstico de fallas Tecnología de sensores Diagnóstico de fallos
• Subjects:Biotechnology Sensor networks Sensor system Fault diagnosis Sensor technology
• Palabras claves:robot móvil, anemómetro ultrasónico, cálculo muerto, rendimiento, método de posicionamiento, método de posicionamiento absoluto, datos de velocidad angular, buen estado del suelo, unidad de medición inercial, velocidades angulares triaxiales
• Keywords:mobile robot, ultrasonic anemometer, dead reckoning, performance, positioning method, absolute positioning method, angular velocity data, good floor condition, inertial measurement unit, triaxis angular velocities