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Artículo

Robust Bearing-Only Localization Using Total Least Absolute Residuals OptimizationLocalización robusta basada en rodamientos utilizando optimización de residuos absolutos totales mínimos.

Resumen

Las técnicas robustas mejoran críticamente la localización de objetivos solo con base en la medición de rodamientos cuando las mediciones relevantes están siendo corrompidas por ruido impulsivo. La resistencia a errores brutos aislados se refiere al método convencional de residuos absolutos mínimos (LAR), y su estimación puede ser determinada mediante programación lineal cuando se establecen ecuaciones pseudolineales. Sin embargo, el enfoque LAR no puede reducir el sesgo atribuido a la correlación entre las matrices del sistema y los vectores de ruido. En el presente estudio, se introducen perturbaciones en los elementos de la matriz del sistema y el vector de datos simultáneamente, y el problema de optimización total se formula en base a desviaciones absolutas mínimas. Posteriormente, se obtiene una forma equivalente de residuos absolutos mínimos totales (TLAR), y se desarrolla un algoritmo para calcular la estimación robusta mediante algoritmos de ascenso dual. Además, el rendimiento del método propuesto se verifica a través de simulaciones numéricas utilizando dos tipos de geometrías

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