Resumen

La localización de vehículos submarinos autónomos (AUVs) es una tarea muy importante y desafiante para las aplicaciones de los AUVs. En las redes de localización acústica submarina de línea base larga, la precisión de las mediciones de rango de ida es el factor clave para la precisión de la localización de los AUVs, ya sea basada en el tiempo de llegada (TOA), la diferencia de tiempo de llegada (TDOA) o el ángulo de llegada (AOA). Las mediciones de rango de ida no dependen de la calidad del agua y pueden tomarse a largas distancias; sin embargo, existen algunas limitaciones en estas mediciones, como la perturbación de la velocidad de la corriente desconocida y los valores atípicos causados por los sensores y los errores del algoritmo. Para hacer frente a estos problemas, se propone un algoritmo de auto-localización de AUV basado en la optimización de enjambre de partículas (PSO) para la eliminación de valores atípicos, que mejora el rend

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Localización; Vehículos submarinos autónomos; Aplicaciones AUV; Acústica submarina; Mediciones de alcance; Optimización por enjambre de partículas
• Keywords:Localization; Autonomous underwater vehicles; AUVs applications; Underwater acoustic; Range measurements; Particle swarm optimization