Resumen

La localización de vehículos submarinos autónomos (AUVs) es una tarea muy importante y desafiante para las aplicaciones de los AUVs. En las redes de localización acústica subacuática de línea base larga, la precisión de las mediciones de rango de una sola vía es el factor clave para la precisión de la localización de los AUVs, ya sea basada en el tiempo de llegada (TOA), diferencia de tiempo de llegada (TDOA) o ángulo de llegada (AOA). Las mediciones de rango de una sola vía no dependen de la calidad del agua y pueden tomarse a largas distancias; sin embargo, existen algunas limitaciones en estas mediciones, como la perturbación de la velocidad de la corriente desconocida y los valores atípicos causados por sensores y errores de algoritmo. Para hacer frente a estos problemas, se propone un algoritmo de auto-localización de AUV basado en la optimización por enjambre de partículas (PSO) para la eliminación de valores atípicos, que mejora el rendimiento del algoritmo de localización de ángulo de llegada (AOA) teniendo en cuenta los efectos de la corriente en la precisión del posicionamiento y eliminando posibles valores atípicos durante el proceso de localización. Se realizan algunos experimentos de simulación para ilustrar el rendimiento del método propuesto en comparación con otro algoritmo de localización.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Localización; Vehículos submarinos autónomos; Aplicaciones AUV; Acústica submarina; Mediciones de alcance; Optimización por enjambre de partículas
• Keywords:Localization; Autonomous underwater vehicles; AUVs applications; Underwater acoustic; Range measurements; Particle swarm optimization