Resumen

Este documento propone un novedoso algoritmo de SLAM (Localización y Mapeo Simultáneos) basado en visión monocular para robots móviles. En este método propuesto, los procedimientos de seguimiento y mapeo se dividen en dos tareas separadas y se realizan en hilos paralelos. En el hilo de seguimiento, se emplea un método de estimación de posición basado en características del suelo para inicializar el algoritmo para el movimiento restringido del robot móvil. Y se construye un mapa inicial triangulando las características emparejadas para el procedimiento de seguimiento posterior. En el hilo de mapeo, se utiliza un procedimiento de búsqueda epipolar para encontrar las características emparejadas. Se adopta un método de rechazo de valores atípicos basado en homografía para rechazar las características no emparejadas. Los resultados experimentales en interiores demuestran que el algoritmo propuesto tiene un gran rendimiento en la construcción de mapas y verifica la viabilidad y eficacia del algoritmo propuesto.

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:Propone; Basado en visión monocular; Algoritmo SLAM; Robot móvil; Seguimiento; Cartografía
• Keywords:Proposes; Monocular vision-based; SLAM algorithm; Mobile robot; Tracking; Mapping