Resumen

La energía de una estación espacial es un recurso preciado, y la minimización del consumo de energía de un manipulador espacial es crucial para mantener sus funcionalidades normales. Este documento presenta primero nuevos pasos para manipuladores espaciales equipados con un nuevo mecanismo de agarre. Con el uso de la locomoción con ruedas, se pueden lograr pasos con una menor demanda de energía. Con el uso de los pasos propuestos, desarrollamos además un algoritmo global de planificación de trayectorias para manipuladores espaciales que puede planificar una trayectoria móvil en una estación espacial con una demanda total de energía mínima. A diferencia de los enfoques existentes, enfatizamos tanto el uso de los pasos propuestos de baja demanda energética como la composición de pasos durante el proceso de planificación de trayectorias. Para evaluar el rendimiento de los pasos propuestos y el algoritmo de planificación de trayectorias, se realizan numerosas simulaciones. Los resultados muestran que la demanda de energía tanto de los pasos propuestos como de la trayectoria móvil resultante es también mínima.

• Materias:Robots de asistencia medica Rehabilitación asistida por robots Polinomios de cuarto Revitalización muscular
• Subjects:Medical assistance robots Robot-assisted rehabilitation Room polynomials Muscle revitalization
• Palabras claves:Energía; Estación espacial; Manipuladores; Andares; Algoritmo de planificación de trayectorias; Simulaciones
• Keywords:Energy; Space station; Manipulators; Gaits; Path planning algorithm; Simulations