Resumen

El trabajo pretende estudiar el diseño del sistema de control de un novedoso vehículo aéreo no tripulado (UAV). El UAV es capaz de despegar y aterrizar verticalmente (VTOL), de realizar un vuelo de transición y de crucero mediante la técnica de control de fuerza directa. Se adopta el enfoque de inversión dinámica no lineal incremental (INDI) para el control no lineal y no afín de 6-DOF del UAV. Basado en la ley de control INDI, se propone un método de asignación de control óptimo en cascada de dos capas para manejar las variables de control redundantes y acopladas. Para la selección del peso en la asignación de control óptimo, se propone una estrategia de peso dinámico. Esta estrategia puede ajustar el peso de la función objetivo según los estados de vuelo y los requisitos de la misión, determinando así la dirección de optimización y asegurando la racionalidad de los resultados de la asignación. Los resultados de la simulación indican que el UAV puede seguir la trayectoria del objetivo con precisión y mostrar una maniobrabilidad continua en el vuelo de transición.

• Materias:Reacciones químicas Minería de datos Aerodinámica Ingeniería aeroespacial Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Chemical reactions Data mining Aerodynamics Aerospace engineering Aeronautical Engineering
• Palabras claves:asignación de control óptimo, uav, vuelo de transición, control de fuerza directo, diseño de sistema de control, estrategia de peso dinámico, inversión dinámica no lineal, ley de control indi, vehículo aéreo no tripulado, variable de control acoplada
• Keywords:optimal control allocation, uav, transition flight, direct force control, control system design, dynamic weight strategy, nonlinear dynamic inversion, indi control law, unmanned aerial vehicle, coupled control variable