Resumen

Las maniobras agresivas automáticas con cuadricópteros se consideran un problema de control muy difícil. El objetivo es abordar las singularidades que existen en una maniobra de bucle vertical. Las singularidades de modelado se resuelven escribiendo las ecuaciones de movimiento del cuadricóptero en forma de cuaterniones. Las singularidades físicas debidas a la subactuación se resuelven utilizando un control basado en la energía. El control basado en la energía se utiliza para superar la incontrolabilidad del cuadricóptero en configuraciones físicas singulares, por ejemplo, cuando se ordena al cuadricóptero que gane altitud mientras está inclinado a 90 ∘ . Se implementan tres estrategias de bucle (circular, clotoidal y empuje constante de nuevo desarrollo) en un modelo no lineal del cuadricóptero. Las tres estrategias de bucle se discuten junto con sus ventajas y limitaciones.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:cuadricóptero, estrategias de bucle, maniobras agresivas automáticas, problema de control desafiante, configuraciones singulares físicas, maniobra de bucle vertical, control, modelado de singularidades, singularidades físicas, empuje constante
• Keywords:quadcopter, looping strategies, automatic aggressive maneuvers, challenging control problem, physical singular configurations, vertical looping maneuver, control, modeling singularities, physical singularities, constant thrust