Resumen

Los robots multidedo desempeñan un papel importante en las aplicaciones de manipulación. Pueden agarrar objetos de formas diversas para realizar movimientos de punto a punto. Es importante planificar la trayectoria de movimiento del objeto y controlar adecuadamente las fuerzas de agarre para la manipulación de robots multifingered. En este trabajo, realizamos el control óptimo de agarre para encontrar tanto la trayectoria de movimiento óptima del objeto como las fuerzas de agarre mínimas en la manipulación. La dinámica de cuerpo rígido del objeto y las fuerzas de agarre sujetas a las restricciones del cono de segundo orden (SOC) se consideran en el problema de control óptimo. Se aplica el principio del mínimo para obtener las igualdades del sistema y los problemas de complementariedad SOC. Los problemas de complementariedad SOC se reformulan como ecuaciones con la función Fischer-Burmeister (FB). Dado que la función FB es semiautomática, se utiliza el método Newton semiautomático con el jacobiano generalizado de la función FB para resolver las ecuaciones no lineales. Las simulaciones 2D y 3D de la manipulación de agarre se realizan para demostrar la eficacia del enfoque propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:soc problemas de complementariedad, fuerzas, objeto, función fb, manipulación de robot multidedos, problema de control óptimo, trayectoria de movimiento óptima, dinámica de cuerpo rígido, método de Newton semiautomático, manipulación
• Keywords:soc complementarity problems, forces, object, fb function, multifingered robot manipulation, optimal control problem, optimal motion path, rigid body dynamics, semismooth newton method, manipulation