Resumen

Este estudio presenta una estrategia rentable de control de la conformidad de todo el cuerpo sin sensores para un manipulador colaborativo. La estrategia de control realiza efectos de conformidad ajustables desacoplados, a saber, rigidez, amortiguacin y controles de inercia, bajo un nico marco de control. Se mantiene el controlador de posicin inherente, lo que garantiza una transicin suave entre el funcionamiento de posicin normal y el control de conformidad. Ambas caractersticas pueden simplificar en gran medida la personalizacin de los algoritmos de control de manipuladores colaborativos. Para estimar el par externo se utiliza un observador de perturbaciones sin sensores modificado basado en el momento generalizado, y de esta forma se elimina la dependencia de los sensores de fuerza/par. Slo se requieren sensores bsicos de posicin del motor. La trayectoria conforme generada por el par externo es suficientemente suave gracias al filtro hptico. Diversos experimentos demuestran que el observador de perturbaciones sin sensores modificado es eficaz. Mediante un experimento comparativo se discute la necesidad de utilizar el bucle servo de posicin para el control de conformidad sin sensores. La estrategia de control de conformidad propuesta se verifica adems utilizando observadores de perturbaciones sin sensores y basados en sensores.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Estudio; Control de conformidad de todo el cuerpo sin sensores; Manipulador colaborativo; Efectos de conformidad ajustables; Controlador de posición; Observador de perturbaciones sin sensores.
• Keywords:Study; Sensorless whole-body compliance control; Collaborative manipulator; Adjustable compliant effects; Position controller; Sensorless disturbance observer