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Debido a la complejidad del modelo dinámico de un manipulador paralelo flexible (FPM) planar 3-RRR, a menudo es difícil lograr un algoritmo de control activo de vibraciones basado en el modelo dinámico del sistema. Para establecer un modelo dinámico simple y eficiente del FPM planar 3-RRR para estudiar sus características dinámicas y construir un controlador de manera conveniente, en primer lugar, considerando el efecto del acoplamiento rígido-flexible y el momento de inercia en el extremo del eslabón flexible intermedio, se determina la función modal con la condición de frontera fija-libre. Luego, considerando los principales modos de vibración del sistema, se establece un modelo dinámico de acoplamiento de alta eficiencia sobre la base de garantizar la precisión del control del modelo. Según el modelo, se analizan las características modales del eslabón flexible intermedio y se comparan con los resultados de la prueba modal. Los resultados muestran que el modelo puede reflejar efectivamente los principales mod
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